关于机器人操作中阻抗控制的教程调查与比较

摘要 在过去几十年中，阻抗控制在机器人操作领域引起了广泛的关注和努力。阻抗控制旨在实现机器人设备与其环境之间的理想机械互动。本文概述并比较了与机器人操作的阻抗控制相关的基本概念和原则、实施策略、关键技术和实际应用。本工作旨在作为外部人员的教程，并促进在机器人操作领域内对阻抗控制统一愿景的讨论。目标是帮助读者快速理解他们所关心的与机器人操作阻抗控制相关的问题，并提供寻找适当策略和解决方案的指导和见解。