基于RRT的水下结构环境中AUV的运动约束路径规划

在本文中，我们针对自主水下航行器（AUV）进行基于快速扩展随机树（RRT）的局部路径规划。RRT是一种基于随机采样的数据结构，能够轻松处理非完整性约束，例如AUV的运动模型。它能够高效地解决高维状态空间中的路径规划问题。我们应用RRT解决考虑非完整性约束的AUV运动模型的局部路径规划问题。然后，使用A*算法从RRT中找到避免已知环境中障碍物的最短轨迹。