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L. E. Dubins, 关于具有平均曲率约束的最小长度曲线，以及指定的初始和终端位置及其切线，《美国数学杂志》，第79卷，第3期（1957年7月），第497-516页
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莱斯特·E·杜宾斯（Mon）研究了这个问题。