本研究关注在固定或马尔可夫切换带符号拓扑下，第二阶多领导者多智能体系统的均方双边约束、污染性复合噪声和对抗性信息。设计了一类基于绝对速度和相对位置信息的双边约束控制协议，使用带符号图，并引入时变控制增益来消除加性与乘性噪声的综合影响。对于固定拓扑的情况，使用李雅普诺夫函数法推导出实现双边约束的充分条件。然后，将其扩展到非线性动态情况。获得了所有领导者和跟随者的特定收敛值。在马尔可夫切换拓扑的情况下，利用扩展的二阶矩方法证明了智能体状态和噪声强度的有界性。通过利用随机矩阵的性质和马尔可夫链的遍历性，估计双边约束误差的二阶矩，从而获得均方双边约束条件。此外，还明确表达了均方误差的收敛速率。最后，通过数值仿真验证了理论结果的有效性。
张等（周）研究了这个问题。