达芬奇外科机器人对临床环境中电磁跟踪的影响

机器人辅助手术在癌症手术中越来越多地被使用。减少整体视野和失去解剖方向是可能通过使用电磁跟踪（EMT）的影像引导手术导航来解决的挑战。然而，机器人的存在可能会扭曲电磁场，从而影响EMT的准确性。本研究的目的是评估机器人对EMT准确性的影响。为此，在临床手术环境中使用了两种不同的电磁场发生器：台面电场发生器（TTFG）和平面电场发生器（PFG）。利用一种准确的内部开发3D板测量电磁场内传感器的位置和方向。在没有机器人的情况下测量基线准确性，然后逐步引入潜在的扭曲源（机器人和机器人仪器）。在整个3D板和临床工作体积内确定绝对准确性。在基线设置中，整个跟踪体积内的中位误差为0.9毫米和0.3°（TTFG），以及1.1毫米和0.4°（PFG）。添加机器人和仪器不会影响TTFG的位置准确性（p = 0.60），而PFG的准确性下降至1.5毫米和0.7°（p < 0.001）。对于这两种场发生器，添加机器人和仪器时，临床工作体积内的准确性高于整个跟踪3D板体积，分别为0.7毫米和0.3°（TTFG），以及1.1毫米和0.7°（PFG）。引入外科机器人和机器人仪器对EMT场的扭曲有限，允许在机器人程序中进行足够准确的手术导航。