车辆编队的去中心化重叠控制

提出了一种用于智能车辆/公路系统（IVHS）中汽车编队的纵向控制设计的方法论。通过使用包含原理，即通过适当的输入/状态扩展来分解原始系统模型，并对局部提取的子系统应用线性二次（LQ）优化，从而获得所提出的去中心化重叠控制律。局部二次准则直接反映期望的系统性能。优化通过采用适应于闭环系统模型的下块三角（LBT）结构的顺序算法进行。收缩到原始空间提供了一个去中心化的编队控制器，该控制器保持了在扩展空间中获得的控制器的渐近稳定性和稳态行为。定义了消除“弹簧效应”和获得严格字符串稳定性的条件；并且表明对应于控制器参数的约束并不太严格。通过在缺少前车信息的情况下将包含原理应用于去中心化重叠编队控制设计，获得了一种新的动态编队控制器结构，该结构由降低阶观察者和静态反馈映射组成。大量仿真结果表明，所提出的方法论为IVHS中编队控制器的系统和高效设计提供了一个可靠的工具。