移动轮式倒立摆系统的高阶扰动观测器基础滑模控制

本文首次提出了一种新型的移动轮式倒立摆（MWIP）系统的高阶扰动观测器（HODO）。基于最优增益矩阵的选择方法，可以提高HODO的估计精度。结合所提出的HODO和滑模控制（SMC），为MWIP系统的平衡和速度控制设计了一种新控制策略。证明了HODO的估计误差有界性，并通过适当选择滑模面系数实现了闭环控制系统的稳定性。所有提出方法的有效性通过对真实MWIP系统的实验得以验证。