远程机器人系统共享控制策略的分类与新趋势：一项调查

共享控制允许人类操作员与自主控制器共同控制远程机器人系统，可以减轻操作员的工作负担和/或提高任务执行过程中的表现。由于结合人类智能与机器人的高功率/精确能力带来的巨大好处，共享控制架构在远程机器人系统中占据了广泛的范围。虽然提出了各种共享控制策略，但仍缺乏系统性的概述来澄清不同策略之间的关系。因此，本调查旨在为现有的共享控制策略提供一个整体视角。为此，我们提出了一种分类方法，并根据人类操作员与自主控制器之间不同的共享方式将共享控制策略分为三类：半自主控制（SAC）、状态引导共享控制（SGSC）和状态融合共享控制（SFSC）。列出了使用每类的典型场景，并讨论了每类的优缺点及开放问题。然后，在现有策略的概述基础上，总结并讨论了共享控制策略的新趋势，包括“基于学习的自主性”和“自主水平适应”。