移动机器人增强型障碍物避让控制器设计

对于独轮车机器人和任意连续参考跟踪控制器，我们提出了一种轻微侵入性的障碍物避让增强方法，仅在障碍物周围的一个眼状邻域内激活，并提供避让保证。不同控制阶段之间的切换由一个具有滞后机制的混合自动机调度，以防止希腊行为。由于眼状邻域的大小和方向持续依赖于机器人的方向和速度，因此速度控制输入是连续的。数值仿真展示了避让增强跟踪控制器的性能。