多足机器人在崎岖地形上的自适应运动

尽管轮式或履带式车辆的越野移动性特征通常被认为不如人类和奔跑动物，但关节协调控制问题的复杂性迄今为止妨碍了通过应用腿部运动概念来实现车辆地形适应性的改进。然而，生物系统在这方面的明显优越性激励了过去十年的一些理论研究，这些研究现在已达到足够的成熟状态，使得构建实验性计算机控制自适应步行机器成为可能。据悉，至少有两种此类车辆最近已在平滑硬质地面上展示了腿部运动。本文涉及将此类机器的肢体协调现有理论扩展到地形中包括不适合承重的区域，并且控制计算机必须相应地避免这些区域，以决定何时何地连续放置车辆的脚。本文包括完整的问题形式化，为所提出的问题解法制定了启发式算法，并对所提出算法在计算机模拟研究中的初步评估进行了说明。