人机协作操作的双臂外骨骼的非对称双手控制

在本文中，外骨骼机器人的两个上肢在操作空间的受限区域内进行操作，且人类操作员的运动意图和包括物理限制在内的不确定动力学均未被识别。开发新的人机协作策略，以检测人类受试者的运动努力，从而使机器人行为变得灵活和自适应。通过对施加的力量/扭矩的受试者肌肉努力的测量提取的运动意图，可以表征为推导其肢体的参考轨迹，使用有效阻抗模型。随后，采用自适应在线估计阻抗参数，以处理肢体模型的非线性和可变刚度特性。为了使机器人跟随特定的阻抗目标，我们将运动意图估计整合到基于障碍Lyapunov函数的自适应阻抗控制中。实验已进行，以验证所提出的双臂协调控制方案在期望运动和力跟踪方面的有效性.