从笼子到抓取

本文探讨了刚体的笼子与抓取之间的关系。特别是，它考虑将笼子用作抓取对象的途径。我们引入了预抓取笼子的概念，即从中可以抓取对象而无需首先打破笼子的笼子配置。对于双指操纵器，所有笼子都是预抓取笼子，因此是抓取对象的有用途径。本文的一个贡献是指出对于超过两个手指的情况，这一性质并不成立。第二个贡献是展示如何克服这一限制。我们探索了将双指笼子的压缩/拉伸特征自然推广到任意工作空间维度、任意形状且无孔的对象，以及任意数量的点手指，并利用这一点给出笼子作为预抓取笼子的充分条件。作为这一推广的产物，我们引入了抓取函数：在手指形成上定义的标量函数，用于控制从笼子到抓取的过程。我们通过建立抓取函数在抓取中的作用与李雅普诺夫函数在稳定性理论中的作用之间的类比来结束本文。