使用声纳的移动机器人定位

本函件描述了一种方法，通过声纳测距仪的距离数据可以确定移动机器人在房间内的二维位置和方向。房间的平面被建模为一个段列表，指示墙壁的位置。算法通过将距离数据中的直线段与房间模型进行关联，然后使用声纳障碍物测试消除不合理的配置，利用声纳数据的物理限制。这种方法对噪声和杂物具有极强的容忍度。房间模型中不需要包含瞬态物体，如家具和人，并且可以使用非常嘈杂、低分辨率的传感器。该算法的性能通过使用宝丽来超声波测距仪进行演示。