使用稀疏扩展信息滤波器的户外SLAM结果

在Thrun等人（2001）中，我们提出了稀疏扩展信息滤波器，以有效解决同时定位与地图构建（SLAM）问题。在本文中，我们扩展了该算法以处理数据关联问题，并报告了与户外车辆获得的实际结果。我们发现，与其派生的扩展卡尔曼滤波器解决方案相比，我们的方法表现良好。