闭合力环以提高时延遥操作的透明度

在本文中，我们首先从通用机器人学中引入显式力控制，并将其嵌入到遥操作系统中，通过减少操作员感知到的惯性效应来提高透明度，同时改善接触感知。为了确保所提出的遥操作系统在考虑时延情况下的稳定性，我们提出了一种基于时域无源性方法的顺序设计流程。展示了基于 KUKA 轻型机器人的主从遥操作系统在不同时延值下的实验结果。针对现有的两种方法（即基于 2 通道和 4 通道架构的双边控制器）进行了对比分析，结果明确表明所提出的方法显著提高了力透明度。最后，在真实的工业装配场景中对所提出的系统进行了验证。