节能型自主四旋翼飞行机器人，控制频率为1 kHz

我们描述了一种高效、可靠和稳健的四旋翼飞行平台，用于室内和室外导航。目前，由于硬件和软件的限制，类似平台的控制频率较低。这导致了位置控制的不确定性和快速机动时的不稳定行为。我们的飞行平台提供1 kHz的控制频率和电机更新率，并结合轻量化设计的高功率无刷直流电机。采用简约的设计理念，该系统基于少量低成本组件。其稳健的性能通过使用简单但可靠的高度优化算法实现。该机器人体积小，重量轻，能够承载高达350克的有效载荷。