双手机器人布料操控用于洗衣折叠

可高度变形物体（如衣物）的物理特性给自主行动系统带来了挑战，尤其是在抓取和操控方面需要新的方法来适应物体变化的外观。在本文中，我们提出了一种全自主系统，能够将一件衣物从随机的皱缩状态转换为折叠状态。我们描述了一种计算布料上有效抓取姿势的方法，考虑了其可变形性。我们的算法包括一种新颖的折叠检测和抓取生成策略，它在布料折叠处建议抓取姿势。我们使用机器学习技术来评估这些抓取姿势。在我们的实验中，我们使用了一台库存 PR2 机器人，其两个手臂交替在装备有基准标记的 T 恤上进行抓取。该抓取序列的目标是将 T 恤带入一个机器人可以折叠的配置。我们在多次实验中展示了我们方法的性能。