一种新型实时移动目标跟踪和路径规划系统，适用于未知非结构化户外场景中的多旋翼无人机

多旋翼无人机 (UAV) 应具备在目标进入非结构化场景（如树林或森林）时同时执行实时目标跟踪和路径规划的能力。为实现这一任务，设计并提出了一种新颖的系统框架，以利用搭载的嵌入式计算机、视觉传感器和二维激光扫描仪实现多旋翼无人机的同时移动目标跟踪和路径规划。采用基于支持向量机的目标筛选算法，从单次多框检测器检测到的多个候选目标中选择正确目标。此外，本文提出了一种名为 TLD-KCF 的新跟踪器，通过采用条件尺度自适应算法来提高多旋翼无人机在杂乱的户外环境中的跟踪性能。根据对移动目标的距离和位置估计，我们的多旋翼无人机可以获取控制点以指导其飞行。为减轻计算负担，基于椭圆切线模型提出了一种快速路径规划算法。在我们的多旋翼无人机平台 DJI M100 上进行了一系列实验。给出了实验视频及四种目标跟踪算法的对比结果，以展示所提方法的有效性和实用性.