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本文介绍了一种反馈-前馈转向控制器，该控制器在最大操控极限下同时保持车辆稳定性，并尽量减少横向路径跟踪偏差。设计首先考虑了一个基准控制器的性能，该控制器采用前馈算法和前视反馈方案，基于非线性车辆操控图。虽然这个初步设计在操控极限下表现出良好的稳定性，但在高速行驶时稳态路径偏差显著增加。线性和非线性分析的结果表明，当车辆侧滑始终与预期路径切线时，横向路径跟踪偏差最小。分析结果表明，直接将这一侧滑切线条件纳入转向反馈显著改善了横向路径跟踪，但却以较差的闭环稳定性为代价。然而，将期望的侧滑行为纳入前馈环路，创造了一个强大的转向控制器，能够在轮胎摩擦的物理极限下实现精确的路径跟踪和过度转向修正。从在全长赛道上最大操控极限驾驶的奥迪TTS测试车辆收集的实验数据证明了最终控制器设计的性能提升.
Kapania等人（周四）研究了这个问题。