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我们提出了一种新的驱动概念，用于人性化机器人设计，称为DM/sup 2/。这一DM/sup 2/的新概念在一个我们设计和制造的两自由度原型机器人手臂上进行了验证，以证明我们的方法。这种新的驱动方法通过将主要的驱动努力源从关节迁移到操作器的基座，显著减少了与未控制的操纵器碰撞相关的冲击负载。新兴的人本机器人领域专注于医疗机器人和服务机器人等应用，这些应用需要机器人操纵系统与人类之间的密切互动，包括直接的人机接触。因此，该系统必须考虑安全要求。为了实现安全性，我们必须采用涉及操纵器设计各个方面的多种策略.
Zinn 等人（星期二）研究了这个问题.