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大多数针对机器人SLAM问题的解决方案都利用了距离和拍打传感器，因为所提供的感知数据易于整合，从而实现即时地标初始化。然而，在仅使用角度信息时情况就不同了，因为感知到的地标的距离并没有直接提供。要对地标位置进行全面估计，仅能通过从不同视角获得的一组测量值来实现。绝大多数对此问题的贡献通过执行并行任务来获得这一估计，因此地标初始化是延迟的。我们对这个问题提供了新的见解，并提出了一种通过初始化定义地标方向的整个光线来避免这种延迟的方法。我们利用一种最小且计算效率高的形式来表示这一光线，并为后续更新制定了一种新策略。已经进行模拟以验证所提出的算法.
Solà等人（Sat，）研究了这个问题。