移动平台上的透明物体检测与重建

在本文中，我们提出了一种新颖的方法来检测和重建透明物体。该方法利用了许多透明物体，特别是由普通玻璃构成的物体，在某些波长下吸收光线的事实。1. 在受控照明下，这种吸收在与背景比较时可以通过强度响应进行测量。我们展示了使用标准红外发射器和飞行时间（ToF）相机的强度传感器来重建结构，前提是我们有第二个视点。该结构无法通过ToF相机的常规3D测量进行测量。我们利用这一点，从两个ToF图像中推导出这种内部传感器矛盾，并重建原始透明物体的近似表面。因此，我们从第一个视角到最初获取的候选物体的第二个视角的强度通道中使用透视不变匹配。对于第一个视角中每个匹配的像素，可以根据它们的原始3D测量和已知到第二相机位置的距离预测3D运动。如果它们的视线没有经过透明物体或没有遭受其他重大缺陷，该预测将与第二视角的实际测量3D点高度对应。否则，如果发生可检测的错误，我们会近似更精确的逐点匹配，并通过三角测量立体设置中的点来重建原始形状。我们使用一台Swissranger SR4k的移动平台测试了我们的方法。由于该平台是移动的，我们能够通过移动它来创建立体设置。我们的结果显示在桌子上检测到透明物体，同时也识别出在测试设置中存在的不透明物体。我们的结果的可行性通过成功地自动操纵各自的透明物体得以证明.