具有控制约束的未知离散时间非线性系统的H控制，采用自适应动态规划

本文提出了一种迭代自适应动态规划算法，解决了具有控制饱和约束的离散时间非线性系统的H ∞鲁棒最优控制问题。首先，推导出一种启发式动态规划算法，以求解与H ∞控制问题相关的Hamilton-Jacobi-Isaacs方程，并提供了收敛性分析。接着，开发了一种具有非二次性能泛函的双重启发式动态规划算法，以克服控制饱和约束。最后，为便于算法实施，使用四个神经网络来逼近未知非线性系统、控制策略、干扰策略和价值函数。