紧耦合的单目视觉-惯性融合用于旋翼无人机的自主飞行

机器人社区对构建更小、更灵活的自主微型航空器（MAV）的兴趣日益增加。特别是，由相机和惯性测量单元（IMU）组成的单目视觉-惯性系统（VINS），由于其卓越的尺寸、重量和功耗（SWaP）特性，形成了一个极好的最小传感器套件。在本文中，我们提出了一种基于紧耦合非线性优化的单目VINS估计器，以用于自主旋翼无人机。我们的估计器允许MAV以2 m/s的速度执行轨迹，滚转角和俯仰角可达30度。我们进行了广泛的统计分析，以验证我们的方法在不同环境和不同飞行速度下的性能。