0步抓取能力、运动分解和3D可变高度倒摆的全局反馈控制

一种常见的方法是在推力后稳定机器人，即瞬时捕获点，但这在假设高度恒定方面存在根本限制。尽管有几项工作涉及在二维中平衡双足机器人，包括高度变化，但关于三维模型的文献仍然有限。虽然有使用可变压力中心（CoP）和地面对反作用力的优化方法，但它们并未提供机器人可以行走的物理区域，并且需要进行预计算分析。本工作提供了维持3D可变高度倒摆（VHIP）平衡的必要和充分条件，包括固定和可变的CoP。我们还证明，固定CoP的3D VHIP与其2D版本相同，并将在2D VHIP上工作的控制器推广到3D VHIP。我们还展示了运动发散成分对3D VHIP的推广，并为高度和CoP策略的独立分析提供了一种替代运动分解方法。这使我们能够将以前在2D VHIP中完成的全局反馈控制器推广到具有可变CoP的3D VHIP。