双足运动控制器鲁棒性分析

摘要 基于物理模拟的角色运动分析仍然是计算机动画领域中一个具有挑战性的问题。运动是一项基本技能，但生成稳健且自然的动作极具挑战性。这促成了各种运动控制器的开发。鲁棒性（定义为对外部扰动和环境变化的响应能力）是运动控制的一项基本要求。然而，现有控制器显然缺乏客观和系统的比较。在本文中，我们提出了一个基准框架，用于根据多个标准评估和比较运动控制器的鲁棒性。为了评估控制器的响应能力，在不同步态阶段对模拟的双足角色施加外部扰动。该分析深入探讨了控制器的行为，指出了现有方法的局限性，并启发了一种名为 MMIPM‐RL 的新型控制器。