处理现实世界的运动规划：一款医院运输机器人

本文描述了一款医院运输移动机器人HelpMate，其设计用于执行如送餐、实验室和药房物资以及患者记录等任务。与许多现有的在行业中运作于已埋或固定在地面的刚性网络的配送系统不同，医院运输机器人预计能够像人类一样进行导航，包括应对不确定性和意外障碍。HelpMate的导航系统利用医院走廊环境的特定结构，并依赖最近的可证明的基于传感器的运动规划算法的结果，这些算法专门解决在未知和非结构化环境中的导航问题。系统还集成了处理未建模因素的算法，如传感器噪声和传感器不准确性、位置估计错误以及移动障碍（例如人）等。