用于机器人操作的软材料建模

本文提出了一种用于机器人操作的软材料建模的新方法，该方法结合了物理建模和对可变形对象的跟踪。我们讨论了如何使用MRI系统构建几何模型以及如何克服变异性的问题。物理模型关注于肉类/肌肉的变形。我们介绍了选择最合适模型的主要标准，并讨论了适合我们问题的两种建模方法：质量弹簧模型和张量质量模型。这些模型引入了各向异性，使结果更为真实，但也增加了计算时间。