用于测量部分遮挡物体平面姿态的特征

从图像中进行平面姿态测量是自动装配和检测中的一个重要问题。除了准确性和鲁棒性，易用性对于实际应用也非常重要。最近，Murase 和 Nayar 提出了基于训练图像的物体识别和姿态测量的“参数特征空间”。尽管他们的系统易于使用，但在背景杂物和部分遮挡方面存在潜在问题。我们提出了一种在这些方面具有鲁棒性的算法。它使用物体上的几个小特征，而不是整体模板。这些“特征”通过中位数统计匹配，使得系统在背景杂物和部分遮挡的情况下也具备鲁棒性。我们通过控制实验展示了算法的姿态测量精度，并展示了它在部分遮挡物体的杂乱图像中的检测鲁棒性。