四足机器人综合评述：视觉感知、运动控制、应用与挑战

随着技术的不断进步，具有仿生结构的移动机器人因其动态性能和适应复杂环境的能力而受到广泛关注。其中，四足机器人以其紧凑的体型和腿部形态著称，展现出卓越的灵活性，能够克服具有挑战性的地形。这使得它们成为在非结构化现实场景中执行复杂任务的有希望的候选者。目前，四足机器人在搜索和救援、基础设施检测、国防和太空探索等领域已经找到了初步应用。本文提供了四足机器人的全面评述，首先介绍其从硬件和结构演变到控制策略的发展历程。我们考察基于优化和学习的运动控制方法，特别关注腿部运动和移动操作，以及模拟到现实的转移技术。此外，我们讨论视觉感知和环境感知在强健地与复杂地形和物体交互中所起的作用。最后，我们总结了代表性应用，识别关键挑战，并强调了推动四足机器人研究的未来机遇.