基于视觉SLAM与约束多核的行车记录仪道路行人跟踪

本文提出了一种稳健的基于行车记录仪的道路行人跟踪系统，该系统有效集成了视觉同时定位与建图（V-SLAM）、行人检测、地平面估计以及基于核的跟踪技术。所提出的系统通过基于检测的跟踪方案，系统地从记录的视频帧中检测行人，并在V-SLAM推断的3-D空间中对行人进行跟踪。为了高效地逐帧关联检测到的行人，我们提出了一种新颖的跟踪框架，结合约束多核（CMK）跟踪与估计的3-D（深度）信息，以全局优化连续帧之间的数据关联。通过利用外观模型和3-D信息，所提出的系统不仅实现了高有效性，而且能很好地处理跟踪中的遮挡问题。实验结果表明，所提出的系统表现出良好的性能，能够通过行驶车辆上搭载的移动摄像头高效跟踪道路行人。