消费便携设备中MEMS陀螺仪的自主校准

本文提出了一种用于消费便携设备中的陀螺传感器的实时校准方法。该校准过程是自动进行的，无需外部设备或用户干预。通过多级约束，包括伪观测、加速计和磁力计测量以及准静态姿态更新，使该方法在自然用户动作下可靠且准确。在使用三星Galaxy S3和S4智能手机进行的步态测试中，该方法在诸如悬挂和口袋等具有挑战性运动模式以及在频繁的磁干扰情况下的室内环境中，提供了有希望的校准结果。