基于动态事件触发通信机制的网络多智能体系统分布式群体控制

本文解决了受限通信资源影响的网络多智能体系统（MAS）的分布式群体控制问题。首先，开发了一种动态事件触发通信机制（DECM），用于调度智能体之间的通信，从而减少不必要的数据交换，以提高资源效率。有别于大多数现有的事件触发通信机制，其中阈值参数始终固定，所开发的事件触发条件中的阈值参数是根据动态规则动态可调节的。数值结果表明，所提出的DECM在减少智能体间通信频率和保持预期群体方面能够实现更良好的权衡。其次，通过仅使用本地触发的采样数据，以分布式方式提出了一种事件触发群体协议。基于该群体协议，表明状态群体控制问题被转化为一个降阶闭环系统的渐近稳定性问题。然后，导出了设计期望群体协议和通信机制的准则。最后，通过多机器人群体控制的比较研究，展示了所提出方法的有效性和优势.