蛇与绳索：用于救援作业的新型机器人组件

国际救援系统研究所已在日本成立，以促进关键技术的研发，以实现实用的搜索与救援机器人，预期未来会发生大规模地震和其他灾难性灾害。本文提出了一种新范式，称为“蛇与绳索”，用于开发在这种情况下可能有用的实用移动机器人系统。“蛇”代表像蛇一样的机器人，可以灵活地在倒塌建筑的碎片中移动。“绳索”则指使用绳索或牵引线的机器人系统，如“超牵引线”研究中所提议的。牵引线可以持续供能，完成可靠的通信连接，并展现出较高的牵引力。本文展示了我们实验室开发的许多新型像蛇一样的机器人的机械实现，并详细解释了这一新范式。