用于 6-DOF 串联机器人遥操作的新型 6-DOF 触觉设备

本文研发并介绍了一种新型 6-DOF 并联触觉设备。该触觉设备由两个通过操纵手柄连接的 3-DOF 并联结构组成。该设计满足了低惯量、快速运动、大方位角和大施加力矩的要求。针对该 6-DOF 触觉设备，对其位置和微分运动的运动学进行了分析。同时还分析了用户作用力与电机力矩之间的静力关系，并在控制器中予以实现。开发了用于 6-DOF 串联机器人遥操作的控制系统。对闭环阻抗力控制系统进行了分析，并在数字控制器上实现。展示了利用该触觉设备对 6-DOF 串联机器人进行的遥操作。实验表明，通过闭环力控制，该触觉设备产生的动态力得到了很好的补偿。