使用群体智能技术实现无人机群的碰撞避免

在本文中，开发了几种无人机（UAV）的基本群体规律，适用于二维（2D）平面和三维（3D）空间。研究了这些基本规律对无人机群体行为的影响。研究表明，当应用凝聚规律时，所有无人机在一个恒定半径的圆上达到平衡状态，能够保持在同一高度。还通过分析证明，这一平衡状态在所有速度和加速度值下都是稳定的。本文还提出了一种去中心化的自主决策方法，可以在没有集中权威的情况下实现碰撞避免。针对二维平面和三维空间中的两种碰撞避免算法，即团体和个人，基于这些群体规律进行了开发。通过大量模拟研究各种参数对这两种碰撞避免方案的影响。