爷爷讨厌机器人 - 适用于有人居住环境的规划交互约束

考虑一个家中配备了多个服务机器人的家庭。为机器人规划的行动必须遵循与人类活动和偏好相关的交互约束（ICs）。这些约束必须足够表达，以建模机器人行动与人类行为之间的时间和逻辑依赖关系，并且必须能够容纳有关人类活动的不完整信息。本文介绍了一种自动生成符合给定ICs和部分特定人类活动的计划的方法。该方法使得关于行动的因果推理与关于ICs的推理能够分开，我们通过在一个拥有数百个活动和多个机器人的大规模（半）现实家庭领域的实验，展示了这一方法带来的计算优势。