用于应对剧烈变化空间的尺度可重构微型铁磁流体机器人

磁控微型软体机器人通过最大程度地减少侵入性和可能的物理损伤，在促进生物医学应用方面展现出巨大潜力。然而，研究人员主要关注固定尺寸的机器人，其主动运动仅在受限空间的横截面尺寸与机器人相当时才能实现。在此，我们基于铁磁流体液滴研制了尺度可重构微型铁磁流体机器人（SMFRs），并通过设计多尺度磁控微型机器人驱动（M 3 RA）系统，提出了一系列用于重构 SMFR 的尺度和形变以实现跨尺度运动控制的策略。结果表明，尺寸从厘米级到数微米不等的 SMFRs 发挥了多种能力，例如在结构化环境中的运动、通过形变挤过缝隙，甚至进行可逆的尺度重构以在剧烈变化的空间中导航。集成了这些能力的微型机器人系统有望在未来应用于人体受限区域内的无线医疗机器人。