用于极端环境的混合光纤本体感受软气动夹爪

软气动机器人夹爪可以在极端环境中执行广泛的任务，因为它们通常没有导电或磁性组件。但这些夹爪的传感化可能会使它们不适合这种环境，并通过将电子组件或导电材料引入其结构而降低性能。本研究介绍了一种使用混合光纤设计的传感器化软气动夹爪，它利用刚性和坚硬的片段来测量手指特定片段的弯曲变形和接触力。使用光损耗低的刚性光纤进行光信号传输，可以将所有电子组件放置在夹爪外部，确保夹爪及其附近组件的结构是非导电和非磁性的。对软气动驱动器使用刚性加固件也有助于保持驱动器的性能接近现有的非传感器化软气动驱动器。然后，这种传感器化的驱动器用于一个能够控制抓握力的本体感受软机器人夹爪。