稳定的非凸3D物体机器人夹具装箱

近期机器人操作领域的进展引发了对仓库中全自动物体装箱的兴趣。本文提出了一种针对自动化仓储领域的装箱问题的表述。除了最小化容器内部的空余空间外，该问题还要求装箱过程中的物体堆叠稳定性以及执行放置计划的机器人运动的可行性。为了解决这个问题，提出了一组约束条件，并提出了一种构造性装箱流程来解决这些约束。该流程能够在满足稳定性和机器人装箱性约束的情况下，装箱几何复杂的非凸物体。特别地，提出了一种称为高度图最小化启发式的新3D定位启发式，并使用高度图加速搜索。使用现实物理模拟器对方法进行了实验评估，基于扫描的真实物品数据集，展示了与其他3D装箱方法相比，稳定且高质量的装箱计划。