由振荡翼推进的柔性船体机器人水下车辆的最优控制

为由振荡翼推进的柔性船体机器人水下车辆确定最优游泳动作是一个极为复杂的问题，涉及到车辆的体动学和周围水体的水动力学。柔性体水动力学的整体不可解性使得纯粹的分析解决方案不可能。实验变量空间的巨大规模又使得纯粹的经验解决方案不可行。为了克服这两种困难，我们开发了一种基于遗传算法的自优化运动控制器。该控制器有效地利用进化原理来指数级优化游泳性能。