无人机避障的图像特征跟踪方法

本文讨论了一种计算机视觉算法和控制法则，旨在使用视频摄像头作为主要传感器，实现小型无人机的避障。小型无人机用于低空监视飞行，在飞行过程中可能会遇到未知障碍物。如果能够识别障碍物，则小型无人机能够在不确定的环境中进行导航。本文提出了一种使用前视机载摄像头进行特征跟踪的障碍物检测方法。通过哈里斯角点检测器找到特征，并在多个视频帧中跟踪，从而提供显著特征的三维定位。特征的稀疏三维地图为障碍物位置提供了粗略估计。这些特征被聚类到潜在问题区域。然后，小型无人机在自动驾驶仪中采用滑模控制法则以避免障碍物。