具有并行架构的新型类人机器人设计与实验

本文介绍了LARMbot 2的机械设计，这是一款低成本的用户导向类人机器人。LARMbot 2的特点是其躯干和腿部采用并行架构。提出的设计展示了其主要部件——腿部、躯干、手臂的运动学，并与其先前版本进行比较，后者的腿部机制不同，以突出最新设计的优势。随后展示了一个原型，包含其子系统的构造细节和技术规格。为了表征所提议机器人性能，提出了行走和举重操作的实验结果。