针对人机交互的个性化自适应刚度控制模式的用户研究

本文介绍了一种用于物理人机交互的个性化自适应刚度控制器，并通过对49名参与者进行的大规模用户研究验证其性能。该控制器经过校准，以适应用户的力特征，考虑了用户之间的差异和个体差别。用户研究将新方案与传统的固定刚度或重力补偿控制器进行比较，使用了两种典型的关节操作任务。令人有些惊讶的是，实验表明，对于简单任务，标准的固定控制器性能足够良好，且相应的任务依赖性在个体差异上占据主导地位。在更复杂的任务中，定量和定性结果清晰地显示了不同控制模式之间的差异，以及对个性化自适应刚度控制器的性能提升和用户偏好的认可。