Robotica：一个用于机器人分析的Mathematica软件包

Robotica是一个用于机器人臂的计算机辅助设计软件包，开发于伊利诺伊大学厄本那-香槟分校的协调科学实验室。它将30多个函数封装成Mathematica软件包，可以高效地进行多自由度操控器的运动学和动力学方程的符号和数值计算。还创建了一个利用Mathematica 2.1的进程间通信功能的X-Windows前端，方便用户使用。本文描述了该软件包最重要的功能及其使用方式。