用于作为外骨骼式训练机器人中的扭矩执行器的系列弹性和波登电缆驱动系统设计

常见的执行器在外骨骼类型的康复（训练）机器人中存在重要缺陷。要么执行器笨重、复杂，要么扭矩源不足。我们提出并测试了一种新的驱动系统，结合了轻量关节和简单结构，并具有适当的扭矩源质量。该系统由伺服电机、灵活的波登电缆传输以及基于系列弹性元件的力反馈回路组成。测量结果表明，其性能足以用于步态康复机器人。