自适应模型跟随控制的机器人操纵器

对机器人操纵器性能的需求增加导致了先进控制结构的使用。通过超稳定理论开发了一种用于机器人操纵器的自适应模型跟随控制系统。提出了一种新的控制算法，产生类似于脉冲幅度信号的不连续控制信号，从而使得特定的轨迹（称为滑模）出现。设计过程简单有效，并始终确保大范围内的渐进稳定性。通过对参考模型的合适选择，可以实现解耦特性。通过数值仿真开发了一个案例研究。