带观察者型协议的离散时间线性多智能体系统的一致性

本文讨论了具有线性或线性化动态的离散时间多智能体系统的一致性。提出了一种基于相邻智能体相对输出的观察者型协议。具有有向通信拓扑的多智能体系统的一致性可以转化为一组具有与单个智能体相同低维度的矩阵的稳定性。引入并分析了离散时间一致性区域的概念。对于神经稳定的智能体，证明存在一种观察者型协议，使得一致性区域限定在以原点为中心的开放单位圆盘内，前提是每个智能体都是可稳定和可检测的。进一步提出了一种算法来构建协议，以实现关于包含生成树的所有通信拓扑的一致性。此外，对于没有极点位于单位圆外的智能体，提出了一种算法来构建协议，使其一致性区域为半径为(0<<1)的以原点为中心的圆盘。最后，一致性算法被应用于解决多智能体系统的队形控制问题。