在多边形和曲线障碍物中使用切线图进行移动机器人路径规划

本文提出了一种切线图，用于在具有一般边界的障碍物中进行移动机器人的路径规划。切线图是基于局部最短路径定义的。它的结构与可见性图相同，但节点表示障碍物边界上的公共切点，边对应于边界与切点之间的无碰撞公共切线。切线图需要O(K²)的内存，其中K表示障碍物边界的凸段总数。切线图包含所有局部最短路径，能够应对在多边形障碍物和曲线障碍物中的路径规划。