基于视觉的无人机导航

我们正在开发一个基于计算机视觉的无人机（UAV）的自主导航系统。无人机配备了机载摄像头，并且每个无人机都提供有来自GPS/INS的嘈杂状态估计。无人机的任务是在已知部分的三维环境中，从初始位置低空导航到最终位置，同时避开障碍物并最小化路径长度。我们采用分层方法进行路径规划。我们区分基于环境粗略已知模型的离线全局计算和基于来自视觉系统信息的在线局部计算。无人机通过处理图像序列并将其与传感器数据融合，构建并更新周围环境的虚拟三维模型。基于这种模型，无人机将规划从当前位点到终点的路径。然后它将沿着这条路径行驶，从机载摄像头获得更多数据，并实时改进地图和局部路径。